為了解決定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性與跟隨性，平衡這兩者之間的關系，需要調整伺服驅動器的增益。有自動增益調整和手動增益調整之分，一般用自動增益調整為主，手動增益調整為輔。下面說說松下伺服驅動器的自動增益調整。

1、松下伺服驅動器的專用調試軟件為“PANATERM”，可在官網(wǎng)下載安裝好。

2、通訊線一端連接電腦USB接口，一端連接伺服驅動器的X1接口。

3、啟動軟件“PANNTERM”，點擊“系列自動判斷”，程序自動檢測伺服驅動器、伺服電機的系列名、型號、生產(chǎn)序號。確定后點擊“OK”。

4、點擊“試運行”菜單，做好運行前伺服開啟的檢查、干涉檢查，才能試運行。設置好JOG速度和加減速時間。

點擊一下“伺服關閉（ESC鍵）”后再點擊“伺服開啟/關閉”，點擊“正（+）”“負（-）”按鈕，JOG運行伺服電機所帶滑臺到待機位置（零點）。然后點擊“伺服開啟/關閉”關閉伺服，按“伺服關閉（ESC鍵）。位置數(shù)據(jù)清零。

再點擊一下“伺服關閉（ESC鍵）”后再點擊“伺服開啟/關閉”，伺服運行開啟，點擊“正（+）”正向運行到適當位置（一般為實際運行位置）。

點擊“跳過”按鈕，進入“滑臺連續(xù)step往返運行”設置畫面。按回零“ZERO”按鈕，勾選“連續(xù)STEP”。

設置移動量、等待時間、速度、加減速時間等，按“正（+）”雙箭頭按鈕，滑臺開始試運行。

5、可以一邊讓伺服電機運行，一邊返回主菜單，選擇“增益調整”功能，設置自動增益調整。

增益調整模式選擇“標準”，負載特性變化選擇“基本上無變化”，勾選自動抑制振蕩，將剛性設定合適的值，此值太高的話，伺服電機會異響（跟隨太快），伺服驅動器將會退回原值。此時剛性設置剛好。

慣量比pr0.04（負載的慣性與電機的慣性之比）、轉矩指令加算值pr6.07（垂直軸模式）、正方向轉矩補償值pr6.08（摩擦類負載模式）、負方向轉矩補償值pr6.09（摩擦類負載模式）將自動檢測出。

振動控制標簽：點擊增益調整里的振動控制標簽，設置合適濾波器方式和減振頻率自動設定。

軟件自動檢測出共振頻率和減振頻率。

濾波器方式pr2.00=1，選擇第3陷波器（帶阻濾波器）消除共振。

減振控制切換設定pr2.13=0，無切換。

指令濾波器標簽：

設定FIR濾波器時間和平滑濾波器時間。

關聯(lián)的參數(shù)標簽：

通常選擇使用第一參數(shù)，這些參數(shù)自動設置，隨剛性參數(shù)pr0.03變化而變化。

點擊“設定值變更”保存變更后的參數(shù)。

6、增益參數(shù)自動調整完成后，存入EEPROM保存。